Bij het ontwerpen en bouwen van onze wandelende machine zullen we ons grotendeels baseren op het werk en onderzoek van de Nederlandse kunstenaar Theo Jansen. Hij ontwikkelde in de jaren 90 van de vorige eeuw verschillende constructies die zich, door de wind aangedreven, voortbewogen over het strand. Vandaar de benaming "strandbeest".
Toen de opdracht voor het semesterproject werd voorgesteld besloten wij al vrij snel onze wandelende machine op zijn principe te baseren. Natuurlijk zullen we zelf nog enkele zaken moeten bedenken.
Om de sturing en aandrijving te realiseren stonden we voor enkele uitdagingen. Een strandbeest zonder bijkomende stuurwielen kan alleen worden gestuurd door middel van differentiaalsturing. Dit wil zeggen dat één kant trager of sneller gaat dan de andere kant, of zelfs in de tegenovergestelde richting draait.
Aanvankelijk werkten we een systeem op basis van enkele planetaire tandwielen uit. Dit wordt gebruikt in grotere machines zoals oude tanks en graafmachines. Het bleek al snel te duur en te complex te zijn. Daarom laten we deze voorlopig even links liggen.
Een andere mogelijkheid is simpelweg één kant te ontkoppelen en enkel de andere kant aan te drijven. Dit heeft enkele nadelen; één ervan is dat er zo grote zijwaartse krachten op de poten komen te staan omdat deze over de grond willen slepen.
Een derde optie is enkel een snelheidsverschil te creëren. Op deze manier kan men weliswaar geen zeer scherpe bochten nemen op ter plaatse roteren maar er wordt wel al minder zijwaartse kracht op de poten gecreëerd.
Om dit verschil te bekomen zou men gebruik kunnen maken van de versnellingen van een fiets. Enkele nadelen hiervan zijn echter dat men hiermee niet achteruit kan trappen om eventueel een driepuntsbocht uit te voeren en dat men voor iedere kant een derailleur moet bedienen.
Een systeem waarbij men wel achteruit kan trappen is een varioriem, ook wel CVT genaamd. Dit wordt veel toegepast bij scooters en sommige autos. Het werkingsprincipe is dat men een tweedelige riemschijf open of toeduwt; waardoor de v-riem hoger of lager op de riem zal kruipen. Groepsleden Benoit en Stephane hebben op dit principe een stuursysteem uitgewerkt. Een prototype zal uitwijzen of dit levensvatbaar is. Moest dit niet zo goed werken als we hopen is er nog altijd de mogelijk om één kant volledig los te koppelen van de aandrijving om zo te sturen.
No comments:
Post a Comment